Byobu : Terminal Manager

Byobu เป็นโปรแกรมที่สร้างมาเพื่อช่วยในการจัดการ terminal sessions และ multiplexing บนระบบปฏิบัติการ Linux หรือ Unix-like อื่นๆ โดยใช้หน้าจอ terminal ใหญ่ๆ และแท็บในหน้าจอเดียว. มันสร้างบนโครงสร้างของโปรแกรม terminal multiplexer อื่นๆ เช่น tmux และ screen และเพิ่มเครื่องมือและความสามารถเสริมเพื่ออำนวยความสะดวกในการใช้งาน terminal.

Byobu มาพร้อมกับคุณสมบัติหลายอย่างที่สามารถช่วยในการจัดการ terminal sessions ได้อย่างมีประสิทธิภาพ เช่น:

1. แท็บ (Tabs): คุณสามารถสร้างและสลับระหว่างหน้าแท็บในหน้าจอ terminal ได้โดยไม่ต้องเปิดหน้าจอ terminal ใหม่.

2. แจกแบ่งหน้าจอ (Split Panes): คุณสามารถแบ่งหน้าจอ terminal เป็นพาน (panes) เพื่อใช้งานหลายเธรมในหน้าจอเดียว.

3. การกำหนดคีย์ชอร์ตคำสั่ง (Keybindings): Byobu มาพร้อมกับคีย์ชอร์ตคำสั่งที่ง่ายต่อการใช้งานเพื่อสร้าง, จัดการแท็บ, และพาน.

4. การสำรองข้อมูล (Logging): คุณสามารถบันทึกข้อมูลการใช้งาน terminal sessions เพื่อตรวจสอบหรือตรวจสอบข้อมูลในอนาคต.

5. การกำหนดรูปแบบ (Customization): Byobu ทรงพลังและเปิดโอกาสให้คุณกำหนดรูปแบบและความสมบูรณ์ตามความต้องการของคุณ.

Byobu เป็นเครื่องมือที่มีประสิทธิภาพสำหรับผู้ใช้ที่ต้องการจัดการหน้าจอ terminal และที่อยู่ในระบบปฏิบัติการ Linux หรือ Unix-like อื่นๆ ที่ต้องการความสะดวกในการใช้งาน terminal multiplexer.

การนำไปใช้ในงาน ROBODOG

Control_Manager	Video_source	Image_processing
Ros2_UDP_Highlevel	udp_front_cam	gscam2_front,aruco_distance,Hand detect

สร้างเซสชันใหม่ชื่อ "controller_manager" และตั้งชื่อ window เป็น "ros2_udp_highlevel"

(มีบรรทัดที่ถูก comment ออก) คาดว่าบรรทัดนี้อาจจะรันเซอร์วิส ROS2 สำหรับการควบคุม

สร้าง window ใหม่ชื่อ "ros2_walk" และรันโปรแกรม ros2_walk_example ผ่าน ROS2

สุดท้าย แสดงข้อความว่าการตั้งค่า byobu เสร็จสมบูรณ์และผู้ใช้สามารถ attach เข้าไปยังเซสชันที่ต้องการได้

สร้างเซสชันใหม่ชื่อ "video_source" และตั้งชื่อ window แรกเป็น "udp_front_cam"

ส่งคำสั่งเพื่อเปลี่ยน directory และเรียกใช้งาน et_config.sh

หลังจากนั้นใส่ password และเชื่อมต่อผ่าน SSH ไปยัง unitree@192.168.123.13

เข้าไปยัง directory UnitreecameraSDK/ และรัน ./bins/example_putImagetrans

สร้าง session "image_processing"

สร้างเซสชันใหม่ชื่อ "image_processing" และตั้งชื่อ window เป็น "gscam2_front", และรัน ROS2 launch script

สร้าง window ใหม่ชื่อ "hand_detection" และรันโปรแกรม hand_detection_node.py ผ่าน ROS2

สร้าง window อีกตัวชื่อ "aruco_distance" และรันโปรแกรม aruco_distance_estimator.py ผ่าน ROS2

สร้าง session "controller_manager"

Byobu Kill-server : คำสั่ง "Byobu kill-server" เป็นคำสั่งที่ใช้ในระบบ Byobu เพื่อหยุดการทำงานของ Byobu server และปิดการทำงานทุกอย่างที่เกี่ยวข้องกับ Byobu ซึ่งรวมถึงหน้าต่าง (windows) และหน้าต่างย่อย (panes) ที่อาจกำลังทำงานอยู่ใน Byobu session ดังนั้นคำสั่งนี้เป็นคำสั่งที่จะสิ้นสุดการทำงานของ Byobu และปิดหน้าต่างและกระจกการทำงานที่เปิดอยู่ใน Byobu อย่างกระทันหัน คำสั่งนี้จะใช้เมื่อคุณต้องการจบการทำงานใน Byobu session และยุติการทำงานของแอปพลิเคชันหรือกระจกการทำงานที่อาจจะไม่ตอบสนองหรือค้างไว้ใน Byobu session ของคุณ ต้องระมัดระวังเวลาใช้คำสั่งนี้ เนื่องจากมันจะสิ้นสุดกระบวนการทั้งหมดใน Byobu session โดยไม่มีการบันทึกข้อมูลหรือจัดการแอปพลิเคชันอย่างปลอดภัย แนะนำให้ใช้คำสั่งนี้เมื่อคุณมั่นใจว่าไม่มีข้อมูลที่สำคัญถูกเสียหายและคุณต้องการให้ Byobu session สิ้นสุดโดยรวดเร็วและกระทันหันในสถานการณ์ที่บังคับใช้เท่านั้น

คำสั่ง "start byobu" ใช้สำหรับเริ่มต้น Byobu session

ข้อดี ของ Byobu : คือคุณสามารถทำงานในระบบเทอร์มินอลหลายอันพร้อมกันโดยใช้หน้าต่างและกระจกการทำงานที่ชัดเจนและอยู่ในระเบียงที่ใช้งานง่ายและมีคุณสมบัติมากมายสำหรับการจัดการเซสชันของคุณในเทอร์มินอล