เนื่องจากการเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ เริ่มต้นได้ศึกษาว่า Unitree Go มีคอนโทรลเลอร์คืออะไรบ้าง ก็จะได้ดังรูป ซึ่งก็คือมี Single Board Computer อยู่ 2 ชนิด 1. Raspberry Pi 4 จำนวน 1 ตัว
และ Jetson NANO จำนวน 3 ตัว
และการจำเขียนโปรแกรมลง Single Board นั้นจำเป็นต้องใช้ ROS 1 เหตุผลก็คือ การรวมกันของข้อมูลหลังจากแบ่งงานกันทำจะนำมารวมกันง่ายกว่า และอีกเหตุผลคือเวอร์ชั่นของ Board บังคับให้ใช้ ROS Melodic
ซึ่งการจะลง ROS Melodic หรือ ROS 1 นั้นจำเป็นต้องลง Ubuntu 18.04 ผมจึงได้ทำการลงบนคอมพิวเตอร์เพื่อที่จะศึกษา ROS 1